 Come centro abitato sorge nel 1267 sotto l'influenza religiosa ed economica del Monastero di Fonte Avellana.
Il castello sorge invece sulle fondamenta di un'antica pieve dei monaci dell'anno mille. Nel rinascimento divenne parte del Ducato di Urbino e passò successivamente nelle proprietà dei Della Rovere.
Il castello fu disegnato dall'architetto Luigi Vanvitelli, di cui rimane gran  parte del lavoro originario.
Interessante è la piccola chiesa interna dove ben conservati anche gli affreschi ottocenteschi di Corrado Corradi, commissionati dal principe Massimiliano di Beauharnais.
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